[ 發表時間╃↟↟✘₪：2018-9-13  人氣╃↟↟✘₪：3863 ]

 機械手由結構框架╃✘、X軸元件╃✘、Y軸元件╃✘、Z軸元件╃✘、工裝夾具以及控制櫃✘•，六部分組成◕•╃▩•。
   
 其中╃↟↟✘₪：
   
 1✘•，結構框架✘•，主要由立柱等結構件組成✘•，其作用是將各軸架空至一定高度✘•，多由鋁型材或方管✘•，矩形管✘•，圓管等焊接件構成；

2✘•，X軸元件╃✘、Y軸元件╃✘、Z軸元件✘•，三個運動元件為桁架機械手的核心元件✘•，其定義規則遵循笛卡爾座標系◕•╃▩•。

各軸元件通常由結構件╃✘、導向件╃✘、傳動件╃✘、感測器檢測元件以及機械限位元件等五部分組成◕•╃▩•。
   
 1）✘•，結構件通常由鋁型材或方管✘•，矩形管✘•，槽鋼✘•，工字鋼等結構組成✘•，其作用是作為導向件╃✘、傳動件等元件的安裝底座✘•，同時也是機械手負載的主要承擔者◕•╃▩•。
   
 2）✘•，導向件✘•，常用有直線導軌✘•，v型滾輪導軌✘•，U型滾輪導軌✘•，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構✘•，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定◕•╃▩•。
   
 3）✘•，傳動件✘•，通常有電動✘•，氣動✘•，液壓三種類型✘•，其中電動有齒輪齒條結構✘•，滾珠絲槓結構✘•，同步帶傳動✘•，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等◕•╃▩•。
   
 4）✘•，感測器檢測元件✘•，通常兩端採用行程開關作為電限位✘•，當移動元件移動至兩端限位開關處時✘•，需要對機構進行鎖死✘•，防止其超程；此外還有原點感測器以及位置反饋感測器◕•╃▩•。
   
 5）✘•，機械限位組✘•，其作用是在電限位行程之外的剛性限位✘•，俗稱死限位◕•╃▩•。

3✘•，工裝夾具✘•，根據工件形狀大小材質等有不同形式✘•，如╃↟↟✘₪：真空吸盤吸取✘•，卡盤夾取✘•，託取或針式夾具插取等形式◕•╃▩•。
   
 4✘•，控制櫃✘•，其相當於與桁架機械手的大腦作用✘•，透過工業控制器（如╃↟↟✘₪：PLC✘•，運動控制等）實現✘•，採集各感測器或按鈕的輸入訊號✘•，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行✘•，

完成X✘•，Y✘•，Z三軸之間的聯合運動✘•，以此實現一整套的全自動作業流程◕•╃▩•。 
產品特點╃↟↟✘₪：
 
 1✘•，高效--------其各軸以極高的速度直線執行✘•，可用伺服電機快速響應；
 
 2✘•，穩定-------極小的重複性誤差✘•，最高可達0.05mm；
 
 3✘•，高強度------7x24小時工作✘•，不需要吃飯╃✘、睡覺╃✘、抽菸等；
 
 4✘•，高精度------定位精度可達0.02mm（基於製作成本原因✘•，可根據使用工況適當放大定位精度）；
 
 5✘•，價效比高------相比關節機器人✘•，其負載重量大✘•，製作成本低✘•，適合於“中國智造”基本國情；
 
 6✘•，操作簡單------基於直角座標體系✘•，其運動引數較為簡單◕•╃▩•。